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古代インドで使われていた歯木が、平安時代に仏教とともに中国を経て日本に伝来しました。当時はボダイジュの木片の先端をかみ砕いて房状にしたものでした。清掃用具として広がった歯木は房楊枝または楊枝と呼ばれ、最初は、僧や仏教徒の間で広まりました。江戸時代になると、房楊枝や爪楊枝を売る専門店「楊枝屋」も登場し、広く一般に普及しました。浮世絵にもしばしば房楊枝を使用しているところがみられます。

日本で現在のような歯ブラシが作られたのは明治5年です。インドから輸入したイギリス製の歯ブラシを見本に、鯨のヒゲで柄を作り、馬の毛を植えました。クジラ楊枝と呼ばれました。 初めは横楊枝（西洋式）、歯楊枝、歯磨楊枝といった名で呼ばれていたのですが、明治23年の第3回内国勧業博覧会で歯刷子の名称で出品されたのが、「歯ブラシ」という言葉が使われた始まりといわれます。歯磨きにはいくつかの方法があるが、例えば歯磨き粉（歯磨剤,歯科材料）についても、それを歯ブラシにつけて行う方法と、つけないで行う方法がある。

歯磨き粉を付けてブラッシングを行い歯垢を除去する場合、歯磨き粉に含まれる発泡剤や香料によって、歯磨きが不充分でもなんとなくキレイになった気分になることがあるので注意する必要がある。このようなことから、むしろ歯磨き粉を使わず水だけで丁寧に歯を磨くことを推奨・指導する歯科医師もいるのである。

何らかの効果を期待しつつ歯ブラシのブラシ繊維（いわゆる“毛”）の先端につけるペースト（や粉は）歯磨剤と言い、一般にはそれは「歯磨き粉」や「ハミガキ（歯を磨くためのもの、の意）」と呼ばれている。歯磨剤は、（それが粉状であろうとペースト状であろうと）日常的には一般に「歯磨き粉」と呼ばれている。これは、かつて歯磨剤はもっぱら粉状のものばかりが販売されていた時代があり、その後にチューブタイプの練り歯磨き（歯科機器）が登場し、ペーストタイプが主流になったものの、名称だけは以前の名残で、いまだに「粉」がついたままになっているのである。液体のものは一般に「液体ハミガキ」と呼ばれている。近年では（ペーストではなく）水と液体ハミガキ（洗口剤）を用いて歯磨きを行う人々も一定の割合いる。古代エジプトの墓には、埋蔵品の中にトゥーススティックが含まれているものがある。故人があの世でも歯をきれいにしておけるようにするためだ。
ギリシア時代やローマ時代の古文書には、人々が爪楊枝を使って歯をきれいにしていたことが記されている。お金持ちなら、真ちゅうや銀で作られた爪楊枝を買うともでき、そうした爪楊枝の多くには、これ見よがしと言えるほど手の込んだデザインの取っ手が付いていた。
[江戸の庶民は房楊枝と歯磨き粉とを使用し、歯磨きを行なうことが日常習慣となっていた。房楊枝とは、小枝の先端を煮て叩き、針ですいて木の繊維を柔らかい房状にしたもの。当時の浅草寺には200軒もの房楊枝屋が並ぶほどの繁盛ぶりだった]
しかし、歯の衛生が最高に革新されたのは、中国での発明だ。豚の背中から堅くて粗い毛を抜き取り、骨や竹の表面に直角に植え付けた歯ブラシにより、手の届きにくい隙間や部分を磨くことがついに可能になったのだ。
この発明はヨーロッパにも伝えられた。もっとも当初は、その土地の馬の毛や羽毛といった、歯を磨くには堅さが足りない毛が使われていたことから、発明がすぐに正しく理解されたわけではないようだ。